機(jī)械手控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)有哪些？機(jī)械手控制系統(tǒng)主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。

       手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手控制系統(tǒng)的自由度。

       為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有幾個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手控制系統(tǒng)的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手控制系統(tǒng)有2～3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

       執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干：

       1、手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。機(jī)械手控制系統(tǒng)手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

       2、手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手控制系統(tǒng)能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。

       3、軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。