工業(yè)機器人系統(tǒng)為華成工控系列六軸機器人控制系統(tǒng)，以下教導(dǎo)程序的舉例，可以進(jìn)一步了解和實踐機械手的編程。在自行教導(dǎo)機械手程序時，根據(jù)實際情況來設(shè)定各伺服軸的位置和對多關(guān)節(jié)機器人的控制。

程序目的：該程序用來進(jìn)行堆疊，機械手停在待機點位置等待機械手開始運動信號。機械手開始運動后，機械手在取料點位置取料，取料完成后，進(jìn)行堆疊，直到堆疊堆滿。

程序過程：

• 將機械手調(diào)到自動運行狀態(tài)。

• 機械手運行到待機點位置，等待開始信號。

• 調(diào)用取料模塊，進(jìn)行取料。

• 取料成功后輸出取料成功信號，并前往堆疊。

• 機械手將產(chǎn)品放到堆疊指定位置。

• 堆疊完成所有位置后，機械手前往安全點位置，清空計數(shù)器。

• 機械手返回待機點位置，等待開始信號。

主程序主模塊程序：

主程序模塊[0]:取料程序：

注意：此程序為模板，機械手位置信息請根據(jù)實際所需進(jìn)行設(shè)置。