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華成系列機械手控制系統與幾大品牌伺服驅動器通信參數的設置表如下：
匯川伺服
485通信參數 | 設置為 | 內容 |
H02-00 | 1 | 位置控制模式 |
H0C-00 | 1-127 | 伺服軸站號 |
H0C-02 | 5 | 串口波特率57600 |
H0C-03 | 0 | ModBus數據格式：無校驗，2個停止位 |
H0C-26 | 1 | ModBus數據高低位順序，低16位在前，高16位在后 |
H0C-30 | 1 | ModBus錯誤幀格式選擇 |
CANopen總線控制 | 設置為 | 內容 |
H02-00 | 8 | 控制模式：CANopen |
H0C-00 | 1-127 | 伺服軸站號 |
H0C-08 | 6 | CAN通信波特率：1M |
特別說明：CANopen控制增量式伺服時，需要把各軸的負極限（X1、X2軸接原點）接到伺服控制端子的DI2，系統的0V和24V分別接到控制端子的COM-和COM+ | ||
臺達A2
485通信參數 | 設置為 | 內容 |
P1-00 | ||
P3-00 | 1-127 | 伺服軸站號 |
P3-01 | ***4 | 波特率：57600 |
P3-02 | 6 | 通訊協議：ModBus，RTU，8數據位，無校驗，2停止位 |
P3-05 | 1 | RS485功能 |
P1-44 | 128 | 電子齒輪比分子 |
P1-45 | 1 | 電子齒輪比分母 |
P2-71 | 絕對值位置歸零 | 寫入1會將目前的編碼器的絕對位置歸零（如果出現報AL06A的報警就需要歸零）絕對值位置歸零需由參數設定P2-08=271才能啟動絕對值位置歸零 |
特別說明： | ||
P2-08 | 10 | 恢復出廠設置 |
CANopen總線控制 | 設置為 | 內容 |
P1-01 | ***0C | 控制模式設定：CANopen |
P3-00 | 1-127 | 伺服軸站號 |
P3-01 | *4** | CAN波特率：1M |
P3-09 | 99FF | CANopen同步設定 |
三協伺服
485通信參數 | 設置為 | 內容 |
NO.2.0 | 0 | 位置控制模式 |
NO.3.0 | 1 | 指令模式為脈沖序列指令 |
NO.4.0 | 1-32 | 伺服軸站號 |
NO.8.0 | 1 | 485通信方式 |
NO.32.0 | 2 | 脈沖輸入模式CCW/CW |
NO.32.1 | 0-下降計數，1-上升計數 | 正反轉 |
NO.32.3 | 0-正邏輯，1-負邏輯 | 脈沖輸入邏輯（默認值即可） |
NO.34.0 | 32768 | 指令分頻分子 |
NO.36.0 | 2500 | 指令分頻分母 |
NO.257.0 | 0-增量式系統，1-絕對值系統 | |
NO.272.1 | 0-下降計數，1-上升計數 | 編碼器輸入邏輯（編碼器反饋方向） |
NO.276.0 | 2500 | 編碼器分頻分子 |
NO.278.0 | 32768 | 編碼器分頻分母 |
松下A6
485通信參數 | 設置為 | 內容 |
Pr0.06 | 1 | 正轉 |
Pro.07 | 1 | 正方向脈沖+反方向脈沖 |
Pr0.15 | 0 | 選定作為絕對值編碼器使用 |
Pr5.31 | 1—31 | 伺服軸站號 |
Pr5.30 | 5 | 通信波特率：57600 |
Pr5.37 | 2 | 選作為485通信 |
Pr5.38 | 4 | 無校驗，1停止位 |
Pr0.08 | 10000 | 電機每旋轉1圈的脈沖數 |
歐瑞伺服
485通信參數 | 設置為 | 內容 |
Po001 | d11 | 控制模式以及正反轉方向設定 |
Po500 | 1-254 | 伺服軸站號 |
Po501 | 0 | 通信模式RTU |
Po502 | 1 | 1停止位 |
Po503 | 0 | 無校驗 |
Po504 | 5 | 通信波特率：57600 |
Po505 | 0 | 讀寫準許，準許通訊數據寫入伺服內部的數據儲存器 |
禾川伺服
485通信參數 | 設置為 | 內容 |
002.0r | 0 | 位置控制模式 |
003.0r | 1 | 指令模式為脈沖序列指令 |
004.0r | 1-32 | 伺服軸站號 |
008.0 | 1 | 485通信方式 |
009.0 | 0：用IO控制； 1：用通信控制 | |
032.0r | 2 | 脈沖輸入模式CCW/CW |
032.1r | 0-下降計數，1-上升計數 | 正反轉 |
032.3 | 0-正邏輯，1-負邏輯 | 脈沖輸入邏輯（默認值即可） |
034.0r | 32768 | 指令分頻分子 |
036.0r | 2500 | 指令分頻分母 |
257.0 | 0-增量式系統，1-絕對值系統 | |
272.1 | 0-下降計數，1-上升計數 | 編碼器輸入邏輯（編碼器反饋方向） |
276.0r | 2500 | 編碼器分頻分子 |
278.0r | 32768 | 編碼器分頻分母 |
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