注塑機(jī)械手回原點(diǎn)方式，機(jī)械手控制系統(tǒng)為華成系列注塑機(jī)系統(tǒng)產(chǎn)品。如何回原點(diǎn)方式請(qǐng)往下看：

為了使機(jī)械手能正確的自動(dòng)運(yùn)行，原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作會(huì)將驅(qū)動(dòng)機(jī)械手電動(dòng)軸復(fù)歸到原點(diǎn)位置，真空和夾具復(fù)歸到關(guān)閉狀態(tài)。回原點(diǎn)方式分為絕對(duì)值式和增量式：進(jìn)入功能—機(jī)器參數(shù)--結(jié)構(gòu)--原點(diǎn)設(shè)定，絕對(duì)值伺服，則為絕對(duì)值回原點(diǎn)方式；不勾選絕對(duì)值伺服，則為增量式回原點(diǎn)方式；修改回原點(diǎn)方式后，需點(diǎn)擊保存，切換三擋開關(guān)后才能生效。自動(dòng)運(yùn)行之前需確保各軸有準(zhǔn)確的原點(diǎn)位置。

（1）絕對(duì)值式回原點(diǎn)方式（單板類注塑系統(tǒng)無此種回原點(diǎn)方式）

手動(dòng)狀態(tài)下，使用軸動(dòng)作按鍵，將機(jī)械手移動(dòng)到目標(biāo)位置，在停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)入功能—機(jī)器參數(shù)--結(jié)構(gòu)--原點(diǎn)設(shè)定頁面，點(diǎn)擊“開始原點(diǎn)”，再點(diǎn)擊“設(shè)為原點(diǎn)”，就將目標(biāo)位置設(shè)為原點(diǎn)位置，此時(shí)坐標(biāo)位置全部顯示為0。每次斷電時(shí)，系統(tǒng)都會(huì)自動(dòng)記憶斷電前各軸的位置，重啟后各軸位置仍顯示為斷電前的位置，無需多次回原點(diǎn)。若需要另外的位置作為原點(diǎn)，重復(fù)上述步驟。

步驟：停止?fàn)顟B(tài)下：功能→機(jī)器參數(shù)→結(jié)構(gòu)→原點(diǎn)設(shè)定→勾選絕對(duì)值伺服→保存→開始原點(diǎn)→設(shè)為原點(diǎn)

注：絕對(duì)值回原點(diǎn)，只能使用功能—機(jī)器參數(shù)--結(jié)構(gòu)--原點(diǎn)設(shè)定的“開始原點(diǎn)”與“設(shè)為原點(diǎn)”按鈕，而不能使用面板上的“原點(diǎn)”鍵與“啟動(dòng)”鍵回。

（2）增量式回原點(diǎn)方式

手控器啟動(dòng)后，確認(rèn)機(jī)器各方面正常后，將狀態(tài)旋鈕打到停止?fàn)顟B(tài)，按原點(diǎn)鍵，再按啟動(dòng)鍵，或進(jìn)入機(jī)器參數(shù)--結(jié)構(gòu)--原點(diǎn)設(shè)定頁面，點(diǎn)擊“開始原點(diǎn)”，再點(diǎn)擊手控器上的“啟動(dòng)”按鈕，機(jī)械手會(huì)按照默認(rèn)回原點(diǎn)順序Y1、Y2→X1、X2→Z的順序回到原點(diǎn)位置。若需自定義回原點(diǎn)方式，請(qǐng)進(jìn)入機(jī)器參數(shù)--結(jié)構(gòu)--原點(diǎn)設(shè)定頁面進(jìn)行設(shè)置。

當(dāng)所有軸、真空和夾具復(fù)歸到原點(diǎn)位置后，屏幕右上方的圖標(biāo)變?yōu)榫G色，才可以進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行和手動(dòng)電動(dòng)軸的操作。

原點(diǎn)復(fù)歸時(shí)，用戶不可以對(duì)機(jī)械手進(jìn)行手動(dòng)、自動(dòng)操作和參數(shù)設(shè)定，遇到緊急情況可按停止鍵停止原點(diǎn)復(fù)歸或按下急停按鈕。

注：增量式回原點(diǎn)，可以使用機(jī)器參數(shù)--結(jié)構(gòu)--原點(diǎn)設(shè)定的“開始原點(diǎn)”與手控器上的“啟動(dòng)”按鈕來回，也可以使用手控器上的“原點(diǎn)”鍵與“啟動(dòng)”鍵回。