工業(yè)機(jī)械手為了滿足CE標(biāo)記EMC的要求，必須采用帶有屏蔽層的屏蔽電纜，屏蔽電纜有三根相導(dǎo)體的屏蔽電纜和四根相導(dǎo)體的屏蔽電纜，其中一根為PE線，如下圖所示：

屏蔽線纜要求

為了有效抑制射頻干擾發(fā)射和傳導(dǎo)，屏蔽線的屏蔽層由同軸的銅編織帶組成。為了增加屏蔽效能和導(dǎo)電性能，屏蔽層的編織密度應(yīng)大于90%。如下圖所示：

屏蔽層的編織密度

安裝注意事項(xiàng)：

● 所有屏蔽電纜推薦使用屏蔽對(duì)稱電纜，對(duì)于輸入電纜也可以采用四芯電纜；

● 電機(jī)電纜及其PE屏蔽導(dǎo)線（絞合屏蔽）應(yīng)盡量短，以降低電磁輻射以及電纜外部的雜散電流和容性電流；

● 建議所有控制電纜都需要采用屏蔽電纜；

● 驅(qū)動(dòng)器的輸出動(dòng)力線建議使用屏蔽電纜，或使用鋼管屏蔽動(dòng)力線，且屏蔽層要可靠接地，對(duì)于受干擾設(shè)備的引線建議使用雙絞屏蔽控制線，并將屏蔽層可靠接地。

線纜布線要求：

1）電機(jī)電纜的走線一定要遠(yuǎn)離其他電纜的走線，幾個(gè)驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)電纜可以并排走線。

2）建議將電機(jī)電纜、輸入動(dòng)力電纜和控制電纜分別布在不同的線槽中。為了避免由于驅(qū)動(dòng)器輸出電壓快速變化產(chǎn)生的電磁干擾，應(yīng)該避免電機(jī)電纜和其他電纜的長(zhǎng)距離并排走線。

3）當(dāng)控制電纜必須穿過(guò)動(dòng)力電纜時(shí)，要保證兩種電纜之間的夾角盡可能保持90度，不要將其他電纜穿過(guò)驅(qū)動(dòng)器。

4）驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力輸入和輸出線及弱點(diǎn)信號(hào)線（如控制線路）盡量不要平行布置，有條件時(shí)垂直布置。

5）電纜線槽之間必須保持良好的連接，并且接地良好。鋁制線槽可用于改善等電位。

6）濾波器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)均應(yīng)和系統(tǒng)（機(jī)械或裝置）應(yīng)良好搭接，在安裝的部分做好噴涂保護(hù)，導(dǎo)電金屬充分接觸。

線纜布線圖如下：