華成機械手控制系統——伺服電機的PI參數怎么進行調試？首先先記著這一段口訣：

參數整定找最佳，從小到大順序查；

先是比例后積分，最后再把微分加；

曲線震蕩很頻繁，比例度盤要放大；

曲線漂浮繞大彎，比例度盤往小扳；

曲線偏離回復慢，積分時間往下降；

曲線波動周期長，積分時間再加長；

曲線震蕩頻率快，先把微分降下來；

動差大來波動慢，微分時間應加長；

理想曲線兩個波，前高后低四比一；

一看二調多分析，調節質量不會低。

調試方法一：PID調節規則

1. 清除參，增P，使輸出最短時間內達到期望值。

2. 系統震蕩，P值調節大了，應較減小P值，直到振蕩消失；調節完P后，你的系統的實際值也許會稍大于或小于你的期望值(可看作穩態誤差) ，不用擔心，下面的步驟會修復這點。

3. 緩慢的增加I值直到你的誤差消失為止。如果你的輸出讓系統開始振蕩了，可試著緩慢減小I值。

4. 如果你感到你的系統對誤差的反應滯后了，你應該緩慢增加D值。 如果你的系統開始出現高頻振蕩了，這意味你有一個過大的D值放大了噪聲導致的，這時你該適當的減小D值。如果你的系統有較大的噪聲，最好保持D值為0值。(忽略)

5. 最后注意你的Limits值。

調試方法二：二分法

調試方法三：臨界比例法

臨界比例帶法又稱邊界穩定法，其要點是將調節器設置成純比例作用，將系統投入自動運行并將比例帶由大到小改變，直到系統產生等幅振蕩為止。這時控制系統處于邊界穩定狀態，記下此狀態下的比例帶值，即臨界比例帶KP以及振蕩周期KT，然后根據經驗公式計算出調節器的各個參數?？梢钥闯雠R界比例帶法無需知道對象的動態特性，直接在閉環系統中進行參數整定。

調試方法四：衰減法

衰減曲線法是在總結臨界比例帶法基礎上發展起來的，它是利用比例作用下產生的4:1衰減振蕩（Ψ=0.75）過程時的調節器比例帶?，及過程衰減周期Ts，據經驗公式計算出調節器的各個參數。

衰減曲線法的具體步驟是：

（1）置調節器的積分時間Ti→∞，微分時間Td→0，比例帶?為一稍大的值；將系統投入閉環運行。

（2）在系統處于穩定狀態后作階躍擾動試驗，觀察控制過程。如果過渡過程衰減率大于0.75，應逐步減小比例帶值，并再次試驗，直到過渡過程曲線出現4:1的衰減過程。記錄下4:1的衰減振蕩過程曲線，如圖所示的曲線上求取Ψ=0.75時的振蕩周期Ts結合此過程下的調節器比例帶?s，按表計算出調節器的各個參數。

（3）按計算結構設置好調節器的各個參數，作階躍擾動試驗，觀察調節過程，適當修改調節器參數，到滿意為止。

衰減曲線法PID參數整定經驗公式

衰減曲線法PID參數整定經驗公式

高壓伺服調試方法

正弦響應：去使能后，將Pn10伺服模式設置為3，Pn61=100為轉矩指令頻率，使能。調節Pn65，Pn66，同時將Pn82寫入1，觀察波形，要求反饋不能超調，要求反饋不能滯后指令太多。指令幅值±800，反饋幅值不能小于±600。

階躍響應：去使能后，將Pn10伺服模式設置為4，Pn61=100為轉矩指令頻率，使能。利用正弦響應得到的Pn65，Pn66，進行階躍響應，觀察波形，要求反饋不能超調，要求反饋不能滯后指令太多。指令幅值±1800，反饋幅值不能小于±1600。

低壓伺服調試方法

將Pn282寫入16384可以更改電流環比例增益Pn18，電流環積分時間常數Pn19。速度環比例增益Pn21，速度環積分時間常數Pn22。

前饋補償調整：

調整速度前饋增益Pn28，值為0-100%

調節方法：二分法。

陷波濾波調整：

將Pn03寫入1，Pn72--陷波濾波頻率，Pn73--陷波濾波頻寬，

調節方法：二分法調整

先設置Pn73，給個200

開始二分法調整Pn72

直至控制電機不振蕩。