機械手控制系統為桁架機械手，系統為華成工控系列通用機械手控制系統，應用功能計數器的操作使用方法。操作如下：

機械手手控器（示教器）調至手動狀態，高級編程狀態下新建計數器，下圖顯示當前程序中使用的計數器，純計數計數器“目標”輸入框為禁用狀態，非純計數計數器可以修改目標值。

高級編程-動作菜單-計數器路徑，點擊圖標“計數器”按鈕進入如下界面：

在此界面下可對計數器進行編輯。

計數器分類：①加1型計數器 ②清零型計數器 ③設定當前值計數器 ④減1型計數器。

計數器新建方法：選擇計數器類型→新建計數器名稱→點擊“新建”按鈕→點擊“保存”按鈕→完成。

當前：當前計數器的計數值，數值可以根據用戶實際情況自行設定。

當前值設置的用例：如果在定義堆疊的時候使用的計數器是自行定義的計數器，假設自行定義的計數器當前值設為2，那么機械手重新跑第一模的時候會從第二個物品開始堆東西。

目標：計數器計數的目標產量。

計數器加1：插入后執行到該行指令，對應的計數器當前值+1。

計數器減1：插入后執行到該行指令，對應的計數器當前值-1。

計數器清零：插入后執行到該行指令，對應的計數器當前值變為0。

使用地址：在下方的輸入框中輸入數值，該數值則表示為計數器使用的地址，則計數器的當前值為地址中的數據值。

用例：若地址800=100，則勾選使用地址后在下方輸入框中輸入數值：800，勾選任意一個計數器插入教導頁面中，保存后，切換到自動模式跑自動，結果顯示選中的計數器的當前值變為：100。

設定當前值計數器：勾選設定當前值后直接在使用地址下的輸入框中輸入數值，則表示該數值為計數器當前值；若勾選設定當前值后勾選使用地址，則輸入框中輸入的數值即為該數值地址下的值為計數器當前值。教導如下圖所示：