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工業機器人伺服電機代碼錯誤故障，系統為華成系列六軸多關節機器人控制系統——ES-R6。在運行過程中伺服電機代碼錯誤時解決方法如下：
報警原因：從編碼器中讀出來的電機代碼與設定的不一致。
解決方法：
1、先進行權限登錄，然后把手控器的狀態切換為停止狀態，然后找到參數設定中的機器設定中的伺服參數；
2、查看2號參數是否為正確的電機代碼，如正確，重啟即可消除；
3、如不正確，先把4號參數設為0，再手動設定2號參數為正確的電機代碼，再把4號參數設為1，然后重啟即可消除。
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