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關于機械手三點法標定

[ 發布日期：2021-08-09 ] 來源: 【打印此文】 【關閉窗口】

機械手三點標定法，第三點并不是Y軸上的一點，其標定的原理如下：



  • 空間中任意不重疊的兩個向量AB，AC叉乘，可以得到垂直于該兩條向量的公垂線的向量AN；

  • 再以該公垂線向量AN，與首條向量AB叉乘，可以得到，垂直于他兩的公垂線向量AM；

  • 因此可以得到相互垂直的三個向量，AB，ANA，M，其中AB，AM都位于AB，AC組成的平面內；

  • 以A為原點，AB為X正向，AM為Y正向，AN為Z正向的坐標系就可以建立，這就是工作臺坐標系。

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