注塑驅(qū)控一體機(jī)械手控制系統(tǒng)，型號(hào)（EC-S3、EC-S5）多軸機(jī)械手控制系統(tǒng)，伺服軸試運(yùn)行操作詳解，為使機(jī)械手能夠正確的運(yùn)行，第一次上電前需先確認(rèn)各伺服軸是否能正常運(yùn)行。請(qǐng)按以下步驟進(jìn)行：

第一步、登入高級(jí)管理員權(quán)限。

第二步、打開(kāi)伺服軸，將狀態(tài)旋鈕打至停止?fàn)顟B(tài)，點(diǎn)擊功能，進(jìn)入機(jī)械參數(shù)，打開(kāi)結(jié)構(gòu)頁(yè)面，選擇軸定義，將X1、X2、Y1、Y2、Z全都設(shè)為伺服軸，C軸設(shè)為氣動(dòng)軸，點(diǎn)擊保存，保存成功后退出當(dāng)前頁(yè)面。

（注意：驅(qū)控三軸只需要將X1、Y1、Z軸設(shè)為伺服軸，C軸設(shè)為氣動(dòng)軸就行，其它試運(yùn)行動(dòng)作和驅(qū)控五軸的是一樣的）

第三步、新建程序（詳情請(qǐng)下載說(shuō)明書(shū)了解），命名TEST，載入TEST程序，斷電重啟。

第四步、電機(jī)正反轉(zhuǎn)測(cè)試。

電機(jī)正反轉(zhuǎn)：在功能設(shè)定頁(yè)面點(diǎn)擊“機(jī)器參數(shù)”按鈕可進(jìn)入機(jī)器參數(shù)的設(shè)定頁(yè)面,在該頁(yè)面可以設(shè)定各軸的參數(shù)。進(jìn)入頁(yè)面后，直接進(jìn)入X軸的參數(shù)設(shè)定，如下圖：

電機(jī)正反轉(zhuǎn)測(cè)試判斷方案：

點(diǎn)擊“電機(jī)正轉(zhuǎn)”，電機(jī)將會(huì)向正方向旋轉(zhuǎn)一圈，同時(shí)，當(dāng)前頁(yè)面中的反饋為10000；點(diǎn)擊“電機(jī)反轉(zhuǎn)”，電機(jī)將會(huì)向反方向旋轉(zhuǎn)一圈，同時(shí)，當(dāng)前頁(yè)面中的反饋為-10000。

“電機(jī)代碼不一致”處理辦法：

新裝機(jī)器第一次接好電機(jī)動(dòng)力線編碼器線上電后，一般會(huì)報(bào)警電機(jī)代碼不一致。這種情況下重啟，就是默認(rèn)選擇電機(jī)里面存儲(chǔ)的電機(jī)代碼。對(duì)于使用絕對(duì)值模式的產(chǎn)品，裝好編碼器電池后，9號(hào)參數(shù)設(shè)為1再重啟。

伺服參數(shù)調(diào)節(jié)步驟：

手動(dòng)慢速運(yùn)動(dòng)各軸,如軸運(yùn)動(dòng)出現(xiàn)來(lái)回?cái)[動(dòng),則同比例調(diào)大21和22號(hào)參數(shù),如發(fā)現(xiàn)電機(jī)聲音異響或軸高頻振動(dòng),則同比例調(diào)小21和22號(hào)參數(shù),一般可以按50%的幅度來(lái)調(diào)整.直到調(diào)節(jié)到軸只有輕微抖動(dòng)或者無(wú)抖動(dòng)。調(diào)節(jié)41號(hào)參數(shù)，消除輕微抖動(dòng)，可以按照每次50的幅度增加，最大到250。如果調(diào)節(jié)到250還抖動(dòng)，那么可選擇把23由默認(rèn)的4改為3。如果還有抖動(dòng)，則調(diào)節(jié)42號(hào)參數(shù)，按照每次50的幅度增加。教導(dǎo)位置自動(dòng)中速運(yùn)行，查看是否抖動(dòng)，不抖動(dòng)則接著高速運(yùn)行，否則根據(jù)步驟2繼續(xù)調(diào)整參數(shù)，或者調(diào)整運(yùn)動(dòng)控制的加減速時(shí)間，把時(shí)間調(diào)長(zhǎng)。

可選的優(yōu)化步驟：

自動(dòng)高速運(yùn)行，查看伺服監(jiān)視的位置偏差。通過(guò)調(diào)節(jié)28號(hào)參數(shù)來(lái)減小偏差，即提高伺服的跟隨性能。28號(hào)參數(shù)最大為50，經(jīng)驗(yàn)值為30，調(diào)節(jié)后如果產(chǎn)生抖動(dòng)可以把23號(hào)參數(shù)減1查看伺服監(jiān)視的扭矩，如果扭矩還沒(méi)到7500以上，可以適當(dāng)調(diào)大30號(hào)參數(shù)，默認(rèn)100?？梢园凑?0的幅度增加，保證電機(jī)運(yùn)行不要異響。