工業(yè)機器人控制系統(tǒng)型號（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8）EC-RX系列機器人控制系統(tǒng)，手動操作工具標定方法如下：

建立了工具坐標系后，機器人的控制點也轉(zhuǎn)移到了工具的尖端點上，這樣示教時可以利用控制點不變的操作方便地調(diào)整工具姿態(tài)，并可使插補運算時軌跡更為精確。

四點法：

以控制點為基準設(shè)入4個不同的姿態(tài)的坐標位置，根據(jù)這4個數(shù)據(jù)自動算出工具尺寸。應(yīng)把各點的姿態(tài)設(shè)定為任意方向的姿態(tài)，其中點4為工具尖端垂直于基準點的點，如果設(shè)入了偏向某一方向的姿態(tài)坐標，可能出現(xiàn)精度不準的情況。

示意圖如下：

兩點法：

兩點法標定需要知道工具個個方向的偏差（偏差是指工具尖端點在法蘭盤坐標系下的坐標值），然后填入偏差數(shù)據(jù)，用戶在已知工具的偏差的情況下才可使用兩點法。

使用方法：

第一步，機械手在原點的情況下點擊“末端設(shè)入”按鈕設(shè)入機械手末端的坐標值。

第二步，手動輸入各軸的工具偏差值。

第三步，設(shè)置完成點擊確定修改按鈕。

在教導(dǎo)程序的時候，需要將坐標系切換為工具坐標系，然后在程序里面插入工具坐標系。

二十三點法：

二十三點法是根據(jù)示教的多點位置，換算出工具坐標與法蘭坐標系間的換算關(guān)系，進而推算出工具坐標的方法。

使用方法：

第一步，新建二十三點法，在區(qū)域三依次設(shè)定23個不同位置，要求工具定點不改變。最后三點要求姿勢相同的X方向偏移和Y方向偏移點。

第二步，點擊計算，計算成功后將提示工具信息。

第三步，計算完成后點擊保存即可。

在教導(dǎo)程序之前首先切換為工具坐標，才能教導(dǎo)出正確的坐標位置，在程序運行之前需要將程序坐標系切換為工具坐標。如下圖：