什么是機器人控制系統(tǒng)？下面就跟著華成工控的小編一起來了解一下：

       如果說機器人門禁來源于兩個方面。一方面是因為來自發(fā)出的信號去接收的信號和處理，另一方面也是因為沒有發(fā)出任何信號，就沒法接受信號，也就是驅(qū)使行動收縮或舒張信息。如果機器人門禁系統(tǒng)只有傳感接收器和驅(qū)動器，機械臂也不能正常工作。原因是傳感器輸出的信號沒有起作用，驅(qū)動電動機也得不到驅(qū)動電壓和電流，所以機器人門禁控制系統(tǒng)需要有一個控制器，用硬件坨和軟件組成一個的控制系統(tǒng)。

       機器人門禁控制系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號，根據(jù)操作任務(wù)的要求，驅(qū)動機械臂中的各臺電動機就像我們?nèi)说幕顒有枰蕾囎陨淼母泄僖粯樱瑱C器人的運動控制離不開傳感器。機器人需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)。機器人的內(nèi)部傳感器信號被用來反映機械臂關(guān)節(jié)的實際運動狀態(tài)，機器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環(huán)境的變化。所以機器人的神經(jīng)與大腦組合起來才能成一個完整的機器人控制系統(tǒng)。

通用機器人控制系統(tǒng)-華成ES-R6驅(qū)控一體柜控制系統(tǒng)

       機器人的運動控制系統(tǒng)包含以下幾個方面：

       1、執(zhí)行機構(gòu)----伺服電機或步進電機；

       2、驅(qū)動機構(gòu)----伺服或者步進驅(qū)動器；

       3、控制機構(gòu)----運動控制器，做路徑和電機聯(lián)動的算法運算控制；

       4、控制方式----有固定執(zhí)行動作方式的，那就編好固定參數(shù)的程序給運動控制器；

       5、如果有加視覺系統(tǒng)或者其他傳感器的，根據(jù)傳感器信號，就編好不固定參數(shù)的程序給運動控制器。

       機器人控制系統(tǒng)的基本功能：

       1.控制機械臂末端執(zhí)行器的運動位置(即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點和移動路徑)；

       2.控制機械臂的運動姿態(tài)(即控制相鄰兩個活動構(gòu)件的相對位置)；

       3.控制運動速度(即控制末端執(zhí)行器運動位置隨時間變化的規(guī)律)；

       4.控制運動加速度(即控制末端執(zhí)行器在運動過程中的速度變化)；

       5.控制機械臂中各動力關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩：(即控制對操作對象施加的作用力)；

       6.具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務(wù)；

       7.使機器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能，工業(yè)機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。

       工業(yè)機器人控制系統(tǒng)：

       1、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

       控制器是機器人系統(tǒng)的核心，國外有關(guān)公司對我國實行嚴(yán)密封鎖。近年來隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，微處理器的性能越來越高，而價格則越來越便宜，目前市場上已經(jīng)出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發(fā)展機遇，使開發(fā)低成本、高性能的機器人控制器成為可能。為了保證系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力，目前機器人控制器多采用計算能力較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。

       此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全滿足某些機器人系統(tǒng)在價格、性能、集成度和接口等方面的要求，這就產(chǎn)生了機器人系統(tǒng)對SoC(Systemon Chip)技術(shù)的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡化系統(tǒng)外圍電路的設(shè)計，縮小系統(tǒng)尺寸，并降低成本。

       2、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)

       在控制器體系結(jié)構(gòu)方面，其研究重點是功能劃分和功能之間信息交換的規(guī)范。在開放式控制器體系結(jié)構(gòu)研究方面，有兩種基本結(jié)構(gòu)，一種是基于硬件層次劃分的結(jié)構(gòu)，該類型結(jié)構(gòu)比較簡單，在日本，體系結(jié)構(gòu)以硬件為基礎(chǔ)來劃分，如三菱重工株式會社將其生產(chǎn)的PA210可攜帶式通用智能臂式機器人的結(jié)構(gòu)劃分為五層結(jié)構(gòu)；另一種是基于功能劃分的結(jié)構(gòu)，它將軟硬件一同考慮，其是機器人控制器體系結(jié)構(gòu)研究和發(fā)展的方向。

       3、控制軟件開發(fā)環(huán)境

       在機器人軟件開發(fā)環(huán)境方面，一般工業(yè)機器人公司都有自己獨立的開發(fā)環(huán)境和獨立的機器人編程語言

       4、機器人伺服通信總線技術(shù)

       目前國際上還沒有專用于機器人系統(tǒng)中的伺服通信總線，在實際應(yīng)用過程中，通常根據(jù)系統(tǒng)需求，把常用的一些總線，如以太網(wǎng)、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于機器人系統(tǒng)中。當(dāng)前大部分通信控制總線可以歸納為兩類，即基于RS-485和線驅(qū)動技術(shù)的串行總線技術(shù)和基于實時工業(yè)以太網(wǎng)的高速串行總線技術(shù)。

       智能機器人控制系統(tǒng)

       1.開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)，分為機器人控制器(RC)，運動控制器(MC)，光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

       2.模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應(yīng)不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。

       3.機器人的故障診斷與安全維護技術(shù)：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應(yīng)維護，是保證機器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

       4.網(wǎng)絡(luò)化機器人控制器技術(shù)：目前機器人的應(yīng)用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管理。