近日，第二屆特種機器人產業鏈“揭榜”推進活動在廣東深圳舉辦總結活動。其中，華成工控針對“機械臂運動學參數高效標定技術”榜單形成了技術解決方案，經過嚴格的實物比測、精彩的選手角逐、專家評審，以及攻關成果的測評，最后斬獲“優秀解決方案”與“優勝單位”兩項榮譽大獎。

圖|優秀解決方案

圖|優勝單位

       近年來國內在電子信息、新能源、高性能醫療器械等領域具有明顯的產業優勢，已經形成新的支柱產業，推動制造業高端化、智能化、綠色化發展。在生產與制造過程中，對機器人的高精度定位需求日益凸顯。然而，目前高精度工件打磨、精密點膠以人工和半自動化為主，不但投入大量人力，而且影響產品質量和生產效率，提高機器人的定位精度可極大提高生產效率與改善產品質量。華成工控在為客戶提供高性能控制器的同時，助力本體廠商共同提高機器人的定位精度，減小因裝配、制造引入的運動學誤差。

      據華成工控的董秘杜曉磊表示，該項“機械臂運動學參數高效標定技術”解決方案由華成工控核心成員組成，他們在本次活動中，秉承著“工匠精神”，充分發揮運動控制的技術優勢，彰顯了華成工控在創新方面的雄厚實力，最終在活動中脫穎而出。據了解，技術成果展示標定后絕對定位精度提高70%，標定時間≤20min，標定流程自動化，標定完成后生成結果報告。

1、提出基于自適應遺傳算法的測量點位生成方法，實現測量點位的快速生成，構建高效的測量方法。

2、構建基于卡爾曼濾波器的位置估算方法，對激光跟蹤儀采集的位置數據進行濾波，消除因機械振動、環境噪聲導致的位置偏差。

3、提出基于冗余參數剔除的運動學參數辨識方法，在降低擾動誤差的同時，提高參數辨識的準確性和魯棒性。