五軸注塑機(jī)械手為華成系列注塑機(jī)械手控制系統(tǒng)，EC-S3/S5三五軸注塑驅(qū)控一體系統(tǒng)。首先關(guān)于華成系列注塑機(jī)械手五軸的軸定義分為：
Z 軸：機(jī)械手的橫入、橫出軸；
X1軸：機(jī)械手主臂的前進(jìn)、后退軸；X2軸：機(jī)械手副臂的前進(jìn)、后退軸；
Y1軸：機(jī)械手主臂的上升、下降軸；Y2軸：機(jī)械手副臂的上升、下降軸；
C軸：機(jī)械手主臂治具水平、垂直軸。
相關(guān)軸的參數(shù)設(shè)定如下：
X1、X2軸參數(shù)設(shè)定
電機(jī)反轉(zhuǎn)：默認(rèn)電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，軸向離開原點(diǎn)方向移動(dòng)；若勾選電機(jī)反轉(zhuǎn)，則電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，向靠近原點(diǎn)方向移動(dòng)。
最大移動(dòng)：設(shè)定X軸移動(dòng)的最大距離。
原點(diǎn)偏置：（此功能需在結(jié)構(gòu)-原點(diǎn)定義中勾選原點(diǎn)偏置，否則不可設(shè)置該值）偏置為正值，回原點(diǎn)后，繼續(xù)向離開原點(diǎn)方向移動(dòng)一定數(shù)值。偏置為負(fù)值，回原點(diǎn)后，繼續(xù)向原點(diǎn)方向移動(dòng)一定數(shù)值。假設(shè)每轉(zhuǎn)距離為20，偏置值為-40，回原點(diǎn)后，電機(jī)繼續(xù)向原點(diǎn)方向轉(zhuǎn)兩圈。
*注意：完成偏置后，坐標(biāo)仍顯示為0
模內(nèi)下降最小位置：Y軸下降到模內(nèi)后，X軸可移動(dòng)的最小位置。
模內(nèi)下降最大位置：Y軸下降到模內(nèi)后，X軸可移動(dòng)的最大位置。
電機(jī)正轉(zhuǎn)：進(jìn)行電機(jī)正轉(zhuǎn)測(cè)試。正常時(shí)，測(cè)試和反饋都顯示10000。
電機(jī)反轉(zhuǎn)：進(jìn)行電機(jī)反轉(zhuǎn)測(cè)試。正常時(shí)，測(cè)試顯示10000，反饋顯示-10000
小提示：如反饋不對(duì)，請(qǐng)調(diào)節(jié)伺服的反饋脈沖方向的參數(shù)
重要：X軸的移動(dòng)位置還取決于限制里面的參數(shù)。如調(diào)整了X軸的最大移動(dòng)，則限制里面也需要調(diào)節(jié)，否則無(wú)法走到最大移動(dòng)的位置。
每轉(zhuǎn)距離：設(shè)定各伺服軸電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈運(yùn)行的距離。點(diǎn)擊電機(jī)正轉(zhuǎn)，量取對(duì)應(yīng)軸實(shí)際運(yùn)行的距離，該距離即該軸電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈運(yùn)行的距離。
警告：此項(xiàng)設(shè)置錯(cuò)誤可能導(dǎo)致機(jī)器出現(xiàn)故障。
電機(jī)正反轉(zhuǎn)是測(cè)試電機(jī)方向，即確認(rèn)歸原點(diǎn)方向的重要措施。屬于調(diào)試機(jī)器的第一步。所有軸的反轉(zhuǎn)方向即為歸原點(diǎn)方向。
Y1、Y2軸參數(shù)設(shè)定
最大待機(jī)位置：設(shè)定Y1軸最大待機(jī)位置點(diǎn)。
離開原點(diǎn)位置：Y1軸下降離開原點(diǎn)開關(guān)的位置。若設(shè)定400，當(dāng)Y1軸下降超過(guò)400，且Y1原點(diǎn)開關(guān)仍然有信號(hào)時(shí)，系統(tǒng)報(bào)警。
小提示：此參數(shù)是確保Y軸電機(jī)動(dòng)的參數(shù)（即結(jié)構(gòu)是正常的），因開關(guān)的通斷有一定延時(shí)，請(qǐng)將此參數(shù)設(shè)大（大于原點(diǎn)鐵片的長(zhǎng)度）。
電機(jī)正轉(zhuǎn)：進(jìn)行電機(jī)正轉(zhuǎn)測(cè)試。測(cè)試和反饋都顯示10000。
電機(jī)反轉(zhuǎn)：進(jìn)行電機(jī)反轉(zhuǎn)測(cè)試。測(cè)試顯示10000，反饋顯示-10000。
Z軸參數(shù)設(shè)定
型內(nèi)安全區(qū)：設(shè)定型內(nèi)取物安全區(qū)位置。
型外安全區(qū)：設(shè)定型外置物安全區(qū)位置。
C軸參數(shù)設(shè)定
最大旋轉(zhuǎn)：C軸旋轉(zhuǎn)的最大范圍為360度
原點(diǎn)偏置：偏置的范圍為(-90,+90)
偏置為正值，回原點(diǎn)后，繼續(xù)向原點(diǎn)方向移動(dòng)一定數(shù)值。
偏置為負(fù)值，回原點(diǎn)后，向最大位移反向移動(dòng)一定數(shù)值。
*注意：完成偏置后，坐標(biāo)仍顯示為0。
橫行安全范圍：橫行動(dòng)作時(shí)限制治具的安全角度。如上圖所示，則（0-20；300-360）為C軸的橫行安全范圍“即水平狀態(tài)”
*注意：此參數(shù)在C為伺服軸時(shí)才有效，C為氣動(dòng)軸時(shí)，此參數(shù)無(wú)效。小提示：C軸歸原點(diǎn)后為垂直狀態(tài)。
