Err1

未初始化完

啟動完成會自動清除

Err2

主機軸配置和手控軸配置不同

按需求選擇主機或者手控

Err3

主機軸配置參數錯誤

無

Err4

內存不足

教導程序過長，可將往復相同的動作使用模塊整合。按停止鍵清除報警。

Err5

教導數據解析錯誤

教導程序出錯，手控和主機程序版本不匹配，更型匹配的程序版本。按停止鍵清除報警。

Err6

教導數據編輯錯誤

編輯程序出錯，重載模號或者新建模號。按停止鍵清除報警。

Err7

緊急停止

松開急停開關按停止鍵清除報警

原因：1、急停開關被按下。2、主機上急停開關端口沒有接線，如不需要另外獨立接即挺開關，則需要將STOP端口短接。

Err8

自動運行跳轉錯誤

按停止鍵清除報警。

原因：1、教導程序跳轉的標簽是否無效或者被刪除了。

Err9

連接主機失敗

主機無程序或者版本不對

Err10

教導程序錯誤

按停止鍵清除報警。

Err11

配置參數存儲失敗

重啟或者按停止鍵清除報警。

Err12

機型設定錯誤

按停止鍵清除報警。

Err13

單步/單循環調試程序設定錯誤

按停止鍵清除報警。

Err14

從主機FLASH讀取的數據有錯

從主機FLASH讀取的數據有錯

Err15

與IO板通訊失敗

1、檢修接線  2、檢查主板、IO板

Err16

伺服絕對值位置讀取失敗

檢查主機與伺服接線

Err17

伺服絕對值位置讀取校驗失敗

檢查主機與伺服接線

Err18

伺服絕對值位置讀取功能碼錯誤

檢查主機與伺服接線

Err19

伺服絕對值位置讀取超時

檢查主機與伺服接線

Err20

與IO板2通訊失敗

1、檢修接線 2、檢查主板IO板

Err21

與IO板3通訊失敗

1、檢修接線 2、檢查主板IO板

Err22

與IO板4通訊失敗

1、檢修接線 2、檢查主板IO板

Err23

與IO板5通訊失敗

1、檢修接線 2、檢查主板IO板

Err24

FPGA報警，請斷電重啟?。。。?/p>

無

Err25

模擬量輸出模塊輸出校驗錯誤

無

Err26

模擬量輸出模塊讀超時

無

Err27

當前工作臺坐標系錯誤，切換失敗

無

Err28

堆疊間隔輸出失敗

無

Err29

位置穩定中

無

Err30

無當前工作臺坐標系

無

Err31

當前轉盤未定義

無

Err32

當前工具坐標系錯誤，切換失敗

無

Err33

無當前工具坐標系

無

Err34

與EUIO板1通訊失敗

無

Err35

與EUIO板2通訊失敗

無

Err36

安全門開

關閉安全門

Err37

單軸動引用地址錯誤

無

Err38

路徑引用地址錯誤

無

Err39

軸映射錯誤

無

Err40

手控和主機教導程序不一致

無

Err90-Err97

電機1-8報警

電機接線故障或者主機電路故障

原因：1、主機與伺服驅動器連接線壞;2、伺服報警故障；

Err100-Err107

軸1-8運動失敗

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、教導同一軸同時運動；

2、主程序和子程序有同一軸在同一時刻運動；3、教導軌跡運動和單軸運動同時運行；

Err110-Err117

軸1-8速度設定錯誤

按停止鍵清除報警。重新運動。

Err120-Err127

軸1-8運動過速

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、軌跡加速度設定過大

Err130-Err137

軸1-8正極限報警

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、運動超過單軸軟極限范圍，重新設定單軸軟極限范圍；

2、教導程序位置超出單軸軟極限范圍，修改教導程序位置。

Err140-Err147

軸1-8負極限報警

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、運動超過單軸軟極限范圍，重新設定單軸軟極限范圍；2、教導程序位置超出單軸軟極限范圍，修改教導程序位置。

Err150-Err157

軸1-8偏差過大

機器設定->運行參數,容差設定加大，按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、伺服反饋脈沖信號不對，在電機頁面測試一下電機正反轉。2、容差設定太小，運動中，反饋脈沖和輸出脈沖有一定的差距，將容差值設定到合理位置即可。

Err160-Err167

軸1-8加速度報警

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、加速度設定過大。

Err170-Err177

軸1-8正極限信號報警

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、極限信號斷開2、極限信號常閉或者常開與安裝的開關不一致；3、極限信號接錯端口

Err180-Err187

軸1-8負極限信號報警

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、極限信號斷開2、極限信號常閉或者常開與安裝的開關不一致；

3、極限信號接錯端口

Err190-Err197

軸1-8原點信號未設定

按停止鍵清除報警。重新設定。

原因：該軸原點信號沒有在系統參數里面進行設定。而原點教導執行帶原點信號。

Err200

軌跡運動失敗

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：在軌跡運動中存在一些奇點，可通過單軸運動繞開奇點。

Err201

手動直線軌跡運動起始坐標未設定

無

Err202

手動直線軌跡運動終點坐標未設定

無

Err203

手動關節運動起始坐標未設定

無

Err204

手動關節運動終點坐標未設定

無

Err205

手動直線相對移動坐標未設定

無

Err206

手動關節相對移動坐標未設定

無

Err207

教導直線軌跡運動起始坐標未設定

無

Err208

教導直線軌跡運動終點坐標未設定

無

Err209

教導關節運動起始坐標未設定

無

Err210

教導關節運動終點坐標未設定

無

Err211

教導直線相對移動坐標未設定

無

Err212

教導關節相對移動坐標未設定

無

Err213

手動弧線軌跡運動起點坐標未設定

無

Err214

手動弧線軌跡運動中間點坐標未設定

無

Err215

手動弧線軌跡運動終點坐標未設定

無

Err216

教導弧線軌跡運動起點坐標未設定

無

Err217

教導弧線軌跡運動中間坐標未設定

無

Err218

教導弧線軌跡運動終點坐標未設定

無

Err219

軌跡運動速度設定失敗

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、速度設置成0；2、軌跡還在運動中，進行下一個軌跡運動，如，主程序正在運行一個軌跡，子程序又啟動另一軌跡運動。

Err220

軌跡規劃失敗

按停止鍵清除報警。降低速度，重新運動。原因：在軌跡運動中存在一些奇點，可通過單軸運動繞開奇點。

Err221

軌跡重新規劃失敗

原因：1、軌跡運動速度過快，在多次修正軌跡速度后，某個關節運動仍然過快。

Err222

等待堆疊數據源超時

原因：1、視覺拍照不成功。2、視覺通訊斷開。

Err223

堆疊數據源錯誤

檢查堆疊計數器的設置

Err300

計數器未定義

按停止鍵清除報警。重新設定。

Err301

計時器未定義

無

Err500-Err507

軸1-8過電流報警

無

Err510-Err517

軸1-8 z脈沖錯誤

檢查伺服接線，檢查伺服

Err520-Err527

軸1-8無z脈沖

檢查伺服接線，檢查伺服

Err530-Err537

軸1-8原點偏移

原點已經變化，重設原點

Err540-Err547

軸1-8正負極限信號異常

檢測正負極限信號是否正常

Err600-Err605

非安全區區域1-6報警

將機械手移動到安全區

Err900-Err907

電機1-8編碼器電池故障

電池沒電，更換電池

Err910-Err917

電機1-8編碼器通斷故障

更換電池后需重新設原點

Err920-Err927

電機1-8未識別，需重啟

無

Err1000-Err1007

伺服1-8故障，伺服未使能

檢查伺服故障

Err1010

驅控,讀寫參數超時

無

Err1011

驅控,讀寫參數未成功開始

無

Err1012

驅控，讀扭矩超時

檢查通訊線

Err1013

驅控，讀扭矩未成功開始

檢查通訊線

Err1014

驅控，系統定時器超時，故障處理后，需重啟

無

Err1020-Err1027

RTEX，驅動器1-8報警

無

Err1030

RTEX，驅動器通訊超時

無

Err1498

廠家選擇不一樣

各軸伺服廠家需選擇一致

Err1499

控制方式選擇不一樣

各軸伺服控制方式需選擇一致

Err1500-Err1507

軸1-8CAN通信超時

檢查CAN通訊線或終端電阻是否已接

Err1508-Err1515

軸1-8CAN讀數據出錯

無

Err1516-Err1523

軸1-8CAN寫數據出錯

無

Err1524-Err1531

軸1-8伺服過電流

無

Err1532-Err1539

軸1-8驅動器主回路電過壓

無

Err1540-Err1547

軸1-8驅動器主回路電欠壓

無

Err1548-Err1555

軸1-8伺服控制電欠壓

無

Err1556-Err1563

軸1-8伺服輸出對地短路

無

Err1564-Err1571

軸1-8電源線缺相警告

檢查動力線是否接線正確

Err1572-Err1579

軸1-8伺服制動電阻過載

無

Err1580-Err1587

軸1-8驅動器過載警告

無

Err1588-Err1595

軸1-8電機動力線斷線

更換動力線

Err1596-Err1603

軸1-8驅動器散熱器過熱

檢查風扇是否運行正常

Err1604-Err1611

軸1-8驅動器參數存儲故障

無

Err1612-Err1619

軸1-8驅動器設置參數異常

無

Err1620-Err1627

軸1-8伺服電機堵轉

無

Err1628-Err1635

軸1-8編碼器內部故障

無

Err1636-Err1643

軸1-8伺服電機超速

正確設置電機最大轉速

Err1644-Err1651

軸1-8驅動器位置偏差過大

將驅動器容差設大或將加減速調大

Err1652-Err1659

軸1-8驅動器脈沖異常

無

Err1660-Err1667

軸1-8CANopen節點保護或心跳超時

無

Err1668-Err1675

軸1-8CANopen PDO傳輸長度錯誤

無

Err1676-Err1683

軸1-8伺服報警，到達反向開關

無

Err1684-Err1691

軸1-8伺服報警

無

Err1692-Err1699

軸1-8伺服行程限位報警

無

Err1700-Err1707

軸1-8eeprom讀寫錯誤

無

Err1708-Err1715

軸1-8CANopen通信異常

1.檢查伺服驅動器上的CANopen是否已打開2.檢查CAN通訊線是否正確連接3.檢查是否已接終端電阻

Err1716-Err1723

軸1-8伺服過負荷

無

Err1724-Err1731

軸1-8伺服can同步異常

無

Err1732-Err1739

伺服1-8故障，IGBT過熱

無

Err1740

聯機檢測到無或者多個首臺機

只設置一臺首臺機

Err1741-Err1756

聯機機械手1-16通信超時

檢查CAN通訊線或can通訊設置

Err1757-Err1772

聯機機械手ID號1-16沖突

設置唯一ID號

Err1773-Err1788

聯機機械手1-16不在自動狀態

無

Err1800

遠程緊急停止

無

Err1850

can編碼器讀取失敗

無

Err1900

can編碼器設定失敗

無

Err2048

IO報警起始地址

按停止鍵清除報警。

Err4095

IO報警結束地址 目前最多只到3583

按停止鍵清除報警。

Err5000

自定義報警開始

按停止鍵清除報警。

Err10000

自定義報警結束

按停止鍵清除報警。

Err10001

急停報警

1、將手控器急停旋出  2、將主機急停信號短接

Err11001

急停報警

處理方法同上

Err12001

急停報警

處理方法同上

Err13001

急停報警

處理方法同上

Err14001

急停報警

處理方法同上

Err15001

急停報警

處理方法同上

Err10002

X軸過流

1、電機是否堵轉2、電機故障，更換
3、主機故障，更換

Err11002

Y軸過流

處理方法同上

Err12002

Z軸過流

處理方法同上

Err13003

U軸過流

處理方法同上

Err14003

V軸過流

處理方法同上

Err15003

W軸過流

處理方法同上

Err10004

X軸,W軸外部母線斷開

主機故障，更換

Err11004

Y軸,V軸外部母線斷開

主機故障，更換

Err12004

Z軸,U軸外部母線斷開

主機故障，更換

Err13004

Z軸,U軸外部母線斷開

主機故障，更換

Err14004

Y軸,V軸外部母線斷開

主機故障，更換

Err15004

X軸,W軸外部母線斷開

主機故障，更換

Err10005

X軸過載

1、檢查負載情況  2、電機是否堵轉

Err11005

Y軸過載

1、檢查負載情況  2、電機是否堵轉

Err12005

Z軸過載

1、檢查負載情況  2、電機是否堵轉

Err13006

U軸過載

1、檢查負載情況  2、電機是否堵轉

Err14006

V軸過載

1、檢查負載情況  2、電機是否堵轉

Err15006

W軸過載

1、檢查負載情況  2、電機是否堵轉

Err10007

X軸電機初始化中

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

Err11007

Y軸電機初始化中

處理方法同上

Err12007

Z軸電機初始化中

處理方法同上

Err13008

U軸電機初始化中

處理方法同上

Err14008

V軸電機初始化中

處理方法同上

Err15008

W軸電機初始化中

處理方法同上

Err10009

X軸UVW相電流異常

1、線序錯誤  2、缺相   3、伺服參數設置異常

Err11009

Y軸UVW相電流異常

處理方法同上

Err12009

Z軸UVW相電流異常

處理方法同上

Err13010

U軸UVW相電流異常

處理方法同上

Err14010

V軸UVW相電流異常

處理方法同上

Err15010

W軸UVW相電流異常

處理方法同上

Err10011

X軸VDC欠壓

1、檢查220V電壓   2、速度過快
3、安裝穩壓器

Err10012

X軸VDC過壓

1、檢查220V電壓   2、負載太重
3、加減速設置太小4、剎車電阻沒接

Err11011

Y軸VDC欠壓

1、檢查220V電壓   2、速度過快
3、安裝穩壓器

Err11012

Y軸VDC過壓

1、檢查220V電壓   2、負載太重
3、加減速設置太小4、剎車電阻沒接

Err12011

Z軸VDC欠壓

1、檢查220V電壓   2、速度過快
3、安裝穩壓器

Err12012

Z軸VDC過壓

1、檢查220V電壓   2、負載太重
3、加減速設置太小4、剎車電阻沒接

Err13011

U軸VDC欠壓

1、檢查220V電壓   2、速度過快
3、安裝穩壓器

Err13012

U軸VDC過壓

1、檢查220V電壓   2、負載太重
3、加減速設置太小4、剎車電阻沒接

Err14011

V軸VDC欠壓

1、檢查220V電壓   2、速度過快
3、安裝穩壓器

Err14012

V軸VDC過壓

1、檢查220V電壓   2、負載太重
3、加減速設置太小4、剎車電阻沒接

Err15011

W軸VDC欠壓

1、檢查220V電壓   2、速度過快
3、安裝穩壓器

Err15012

W軸VDC過壓

1、檢查220V電壓   2、負載太重
3、加減速設置太小4、剎車電阻沒接

Err10013

X軸過速

設置較小的最大速度

Err11013

Y軸過速

設置較小的最大速度

Err12013

Z軸過速

設置較小的最大速度

Err13014

U軸過速

設置較小的最大速度

Err14014

V軸過速

設置較小的最大速度

Err15014

W軸過速

設置較小的最大速度

Err10015

X軸驅動器過熱

更換風扇

Err11015

Y軸驅動器過熱

更換風扇

Err12015

Z軸驅動器過熱

更換風扇

Err13015

U軸驅動器過熱

更換風扇

Err14015

V軸驅動器過熱

更換風扇

Err15015

W軸驅動器過熱

更換風扇

Err10016

X軸寫IIC失敗

更換主機

Err11016

Y軸寫IIC失敗

更換主機

Err12016

Z軸寫IIC失敗

更換主機

Err13016

U軸寫IIC失敗

更換主機

Err14016

V軸寫IIC失敗

更換主機

Err15016

W軸寫IIC失敗

更換主機

Err10017

X軸讀IIC失敗

更換主機

Err11017

Y軸讀IIC失敗

更換主機

Err12017

Z軸讀IIC失敗

更換主機

Err13017

U軸讀IIC失敗

更換主機

Err14017

V軸讀IIC失敗

更換主機

Err15017

W軸讀IIC失敗

更換主機

Err10018

X軸位置偏差過大

1、設定伺服參數,加大偏差范圍
2、加減速設置太小   3、系統異常

Err11018

Y軸位置偏差過大

1、設定伺服參數,加大偏差范圍
2、加減速設置太小   3、系統異常

Err12018

Z軸位置偏差過大

1、設定伺服參數,加大偏差范圍
2、加減速設置太小   3、系統異常

Err13019

U軸位置偏差過大

1、設定伺服參數,加大偏差范圍
2、加減速設置太小   3、系統異常

Err14019

V軸位置偏差過大

1、設定伺服參數,加大偏差范圍
2、加減速設置太小   3、系統異常

Err15019

W軸位置偏差過大

1、設定伺服參數,加大偏差范圍
2、加減速設置太小   3、系統異常

Err10020

X軸編碼器錯誤

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

Err11020

Y軸編碼器錯誤

處理方法同上

Err12020

Z軸編碼器錯誤

處理方法同上

Err13028

U軸編碼器錯誤

處理方法同上

Err14028

V軸編碼器錯誤

處理方法同上

Err15028

W軸編碼器錯誤

處理方法同上

Err10021

X軸測速異常

處理方法同上

Err11021

Y軸測速異常

處理方法同上

Err12021

Z軸測速異常

處理方法同上

Err13029

U軸測速異常

處理方法同上

Err14029

V軸測速異常

處理方法同上

Err15029

W軸測速異常

處理方法同上

Err10022

X軸編碼器初始化中

處理方法同上

Err11022

Y軸編碼器初始化中

處理方法同上

Err12022

Z軸編碼器初始化中

處理方法同上

Err13030

U軸編碼器初始化中

處理方法同上

Err14030

V軸編碼器初始化中

處理方法同上

Err15030

W軸編碼器初始化中

處理方法同上

Err10023

X軸伺服驅動器報警

主機故障，更換

Err11023

Y軸伺服驅動器報警

主機故障，更換

Err12023

Z軸伺服驅動器報警

主機故障，更換

Err13023

U軸伺服驅動器報警

主機故障，更換

Err14023

V軸伺服驅動器報警

主機故障，更換

Err15023

W軸伺服驅動器報警

主機故障，更換

Err10024

X軸,W軸外部總線ERR

主機故障，更換

Err15024

X軸,W軸外部總線ERR

主機故障，更換

Err11024

Y軸,V軸外部總線ERR

主機故障，更換

Err14024

Y軸,V軸外部總線ERR

主機故障，更換

Err12024

Z軸,U軸外部總線ERR

主機故障，更換

Err13024

Z軸,U軸外部總線ERR

主機故障，更換

Err10025

X軸緩沖區溢出

請聯系伺服系統廠家

Err11025

Y軸緩沖區溢出

請聯系伺服系統廠家

Err12025

Z軸緩沖區溢出

請聯系伺服系統廠家

Err13026

U軸緩沖區溢出

請聯系伺服系統廠家

Err14026

V軸緩沖區溢出

請聯系伺服系統廠家

Err15026

W軸緩沖區溢出

請聯系伺服系統廠家

Err10027

EEPROM參數檢驗異常

更換主機

Err11027

EEPROM參數檢驗異常

更換主機

Err12027

EEPROM參數檢驗異常

更換主機

Err13027

EEPROM參數檢驗異常

更換主機

Err14027

EEPROM參數檢驗異常

更換主機

Err15027

EEPROM參數檢驗異常

更換主機

Err10031

清除報警過快

斷電重啟

Err11031

清除報警過快

斷電重啟

Err12031

清除報警過快

斷電重啟

Err13031

清除報警過快

斷電重啟

Err14031

清除報警過快

斷電重啟

Err15031

清除報警過快

斷電重啟

Err10032

伺服參數需要恢復出廠設置

請聯系伺服系統廠家

Err11032

伺服參數需要恢復出廠設置

請聯系伺服系統廠家

Err12032

伺服參數需要恢復出廠設置

請聯系伺服系統廠家

Err13032

伺服參數需要恢復出廠設置

請聯系伺服系統廠家

Err14032

伺服參數需要恢復出廠設置

請聯系伺服系統廠家

Err15032

伺服參數需要恢復出廠設置

請聯系伺服系統廠家

Err10033

X軸通信超時

更換主機

Err11033

Y軸通信超時

更換主機

Err12033

Z軸通信超時

更換主機

Err13033

U軸通信超時

更換主機

Err14033

V軸通信超時

更換主機

Err15033

W軸通信超時

更換主機

Err10034

電池掉電

斷電重啟

Err11034

電池掉電

斷電重啟

Err12034

電池掉電

斷電重啟

Err13035

電池掉電

斷電重啟

Err14035

電池掉電

斷電重啟

Err15035

電池掉電

斷電重啟

Err10036

電池電壓低

請通電時更換電池

Err11036

電池電壓低

請通電時更換電池

Err12036

電池電壓低

請通電時更換電池

Err13037

電池電壓低

請通電時更換電池

Err14037

電池電壓低

請通電時更換電池

Err15037

電池電壓低

請通電時更換電池

Err10038

電機代碼不一致

確認電機代碼是否正確

Err11038

電機代碼不一致

確認電機代碼是否正確

Err12038

電機代碼不一致

確認電機代碼是否正確

Err13039

電機代碼不一致

確認電機代碼是否正確

Err14039

電機代碼不一致

確認電機代碼是否正確

Err15039

電機代碼不一致

確認電機代碼是否正確

Err10040

X軸非法電機代碼

4號參數寫1

Err11040

Y軸非法電機代碼

4號參數寫1

Err12040

Z軸非法電機代碼

4號參數寫1

Err13041

U軸非法電機代碼

4號參數寫1

Err14041

V軸非法電機代碼

4號參數寫1

Err15041

W軸非法電機代碼

4號參數寫1